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학술저널
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서병훈 (영남대학교) 신명석 (영남대학교) 정경민 (한국원자력연구원) 서태원 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제10호
발행연도
2014.10
수록면
1,067 - 1,072 (6page)

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The ability to overcome obstacles is necessary for field robots for various applications including the ability to climb stairs. While much research has been performed focusing on overcoming obstacles, the resulting robots do not have sufficient ability to overcome obstacles such as stairs. In this research, the purpose is to overcome relatively large obstacles by flipping locomotion through the modification of the stair climbing robotic platform of the previous research. We propose two scenarios to overcome large obstacles: a rear wheel driving system and an elevation system using a ball screw. The research is performed based on static analyses on obstacleclimbing. As the simulation results indicate, we determined the optimal posture of the robot for climbing obstacles for rear wheel driving. Also, an elevation system is analyzed for obstacle climbing. Between the two scenarios an elevation system is determined to reduce the operating torque of the actuator, and the prototype was recently assembled. The climbing ability of the robotic platform is verified. We expect the application area for this robotic platform will be in accident areas of nuclear power plants.
#static analysis #field robot #field robot platform #overcoming large obstacle #prototype

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. FlipBot의 큰 장애물 등반 시나리오
Ⅲ. 장애물 등반 정적 해석
Ⅳ. 고찰 및 시제품 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
S. D. Herbert / 2008 / Loper: a quadruped-hybrid stair climbing robot / 2008 IEEE. Int. Conf. on Robotics and Automation :799~804 google schola http://www.irobot.com/us/learn/defense/packbot.aspx google schola Duke robot flipper google schola K. Ohno / 2007 / Semi-autonomous control system of rescue crawler robot having flippers for getting over unknown-steps / Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems :3012~3018 google schola H. Tsukagoshi / 2005 / Design of a higher jumping rescue robot with the optimized pneumatic drive / Proc. of the 2005 IEEE. Int. Conf. on Robotics and Automation :1276~1283 google schola

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