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학술저널
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이영삼 (인하대학교) 경기영 (인하대학교) 박재헌 (인하대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제9호
발행연도
2014.9
수록면
908 - 913 (6page)

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In this paper, we propose a method by which QP (Quadratic Programming) problems can be solved in realtime so that we can implement the predictive control algorithm on a microcontroller system. Firstly, we derive a solution to QP problems by converting the original QP problems to its equivalent least squares with inequalities. Secondly, we propose a predictive control algorithm that can give good realtime computation performance by utilizing the fact that some parameters needed for solving QP problems can be computed offline. Finally, we illustrate that the proposed method can give good realtime features by running the C-code application constructed using the proposed method on a microncontroller system.
#quadratic programming #predictive control #microcontroller system #realtime

목차

Abstract
I. 서론
II. 특이값 분해를 이용한 QP 문제의 해
III. 예측제어 문제의 QP 문제로의 설정
IV. QP 해법을 이용한 예측제어의 C-code 구현
V. 수치예제
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / http://hesperia.gsfc.nasa.gov/~schmahl/nnls/nnls.c google schola 2. [학술대회논문] - A. Bemporad / 2000 / The explicit solution of model predictive control via multiparametric quadratic programming / Proc. of American Control Conference : 872 ~ 876 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. W. Clarke / 1987 / Generalize predictive control-part1. the basic algorithm / Automatica 23 (9) : 137 ~ 148 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D. W. Clarke / 1987 / Generalized predictive control-part2. Extensions and interpretations / Automatica 23 (2) : 149 ~ 160 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - C. E. Garacia / 1986 / Quadratic program-ming solution of dynamic matrix control / Chemical Engineering Communications 46 : 73 ~ 87 google schola

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