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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.8
- 수록면
- 837 - 848 (12page)
이용수
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본 논문에서는 보행이 불편한 노인들의 효과적인 자가 재활을 위한 보행 보조 로봇의 개발에 대해 연구하였다. 개발된 로봇의 주요 특징은 크게 유아보행기 및 전동휠체어 메커니즘을 융합한 안전성 및 운동성향상과 가변저항 및 스테레오 카메라를 이용한 정확한 보행 추종 제어 알고리즘으로 나눌 수 있다. 구체적으로, 유아보행기의 메커니즘을 적용하여 사용자가 보행 중 넘어지는 사고로부터 안전을 확보하는 동시에 다리근육의 부담을 줄여줄 수 있는 골반지지대를 설계하였으며, 전동휠체어와 같이 구동모터를 이용하여 사용자가 적은 힘으로도 로봇을 이동시킬 수 있도록 하였다. 다음으로, 골반지지대에 부착된 가변저항을 이용하여 사용자의 보행 의도 및 방향을 로봇이 자동적으로 판단하고 사용자를 추종할 수 있도록 하였으며, 스테레오 카메라를 이용한 사용자 하체모션분석 알고리즘으로부터 추종 반응속도와 정확성을 한층 높였다. 최종적으로, 단계적인 보행 보조 실험을 통해 개발된 로봇의 사용자 보행 추종 성능을 실험적으로 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 로봇 기구부 및 전장부 설계
3. 로봇 제어 알고리즘
4. 로봇 보행 추종 실험
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (9)
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1. [인터넷자원] - / / http://kostat.go.kr
2. [학술지(정기간행물)] - Lacey, G / 1998 / Personal Adaptive Mobility Aid for the Infirm and Elderly Blind / Lecture Notes in Computer Science 1458 : 211 ~ 220
3. [학술대회논문] - Rodriguez-Losada, D. / 2005 / Implementing Map Based Navigation in Guido, the Robotic SmartWalker / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 3401 ~ 3406
4. [학술지(정기간행물)] - Spenko, M / 2006 / Robotic Personal Aids for Mobility and Monitoring for the Elderly / IEEE Transactions on Neural systems and Rehabilitation Engineering 14 (3) : 344 ~ 351
5. [학술대회논문] - Egawa, S. / 1999 / Power-Assisted Walking Support System With Imbalance Compensation Control For Hemiplegics / the First Joint EMBS/BMES Conference : 635 ~
2. [학술지(정기간행물)] - Lacey, G / 1998 / Personal Adaptive Mobility Aid for the Infirm and Elderly Blind / Lecture Notes in Computer Science 1458 : 211 ~ 220
3. [학술대회논문] - Rodriguez-Losada, D. / 2005 / Implementing Map Based Navigation in Guido, the Robotic SmartWalker / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 3401 ~ 3406
4. [학술지(정기간행물)] - Spenko, M / 2006 / Robotic Personal Aids for Mobility and Monitoring for the Elderly / IEEE Transactions on Neural systems and Rehabilitation Engineering 14 (3) : 344 ~ 351
5. [학술대회논문] - Egawa, S. / 1999 / Power-Assisted Walking Support System With Imbalance Compensation Control For Hemiplegics / the First Joint EMBS/BMES Conference : 635 ~
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