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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.6
- 수록면
- 31 - 38 (8page)
- DOI
- 10.14801/kiitr.2014.12.6.31
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감시 정찰용 로봇이나 자율주행 차량 등의 감시 정찰 시스템은 탑승자의 안전을 확보할 수 있고, 위험한 공간이나 극한 상황에서 작업의 효율성을 높일 수 있다. 이러한 시스템은 레이저, 카메라 등의 다양한 센서를 활용하여 장애물을 회피하며 감시 정찰 임무를 수행한다. 본 연구에서는 한 대의 카메라를 활용하여 움직이는 시스템에서 효율적으로 감시가 필요한 관심영역을 찾고 추적함으로써 능동적으로 표적이나 장애물의 움직임에 대응할 수 있는 방법에 관한 연구를 진행하였다. 연속된 영상으로부터 코너 포인트를 Lucas-Kanade 알고리즘을 이용해 추적함으로써 주행하는 시스템의 자가-움직임(Ego-motion)을 예측할 수 있으며, 이와 다른 움직임을 갖는 영역을 장애물 또는 표적으로 판단하고 관심영역(ROI: Region of interest)을 설정한다. 설정된 ROI는 파티클 필터 및 칼만 필터를 활용해 추적되고 그 궤적을 예측하여 능동적으로 표적의 움직임에 대응할 수 있도록 하는데 본 연구의 목적이 있다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관심영역 설정
Ⅲ. 표적 추적 및 능동적 경보
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
References
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
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2. [학술지(정기간행물)] - S. J. Krotosky / 2007 / On color-, infrared-, and Multimodal-stereo approaches to pedestrian detection / IEEE Trans. on Intelligent Transportation Systems 8 (4) : 619 ~ 629
3. [학술지(정기간행물)] - 안명수 / 2011 / 다 특징 정보 융합에 의한 스테레오 기반 다중 객체 추적 기법 / 한국정보기술학회논문지 9 (7) : 201 ~ 206
4. [학술지(정기간행물)] - T. N Nguyen / 2012 / Stereo Camera Based Urban Environment Perception Using Occupancy Grid and Object Tracking / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 13 (1) : 154 ~ 165
5. [학술대회논문] - P. Lenz / 2011 / Sparse Scene Flow Segmentation for Moving Object Detection in Urban Environments / IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV) : 926 ~ 932
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3. [학술지(정기간행물)] - 안명수 / 2011 / 다 특징 정보 융합에 의한 스테레오 기반 다중 객체 추적 기법 / 한국정보기술학회논문지 9 (7) : 201 ~ 206
4. [학술지(정기간행물)] - T. N Nguyen / 2012 / Stereo Camera Based Urban Environment Perception Using Occupancy Grid and Object Tracking / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 13 (1) : 154 ~ 165
5. [학술대회논문] - P. Lenz / 2011 / Sparse Scene Flow Segmentation for Moving Object Detection in Urban Environments / IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV) : 926 ~ 932
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