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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.3
- 수록면
- 503 - 509 (7page)
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본 논문에서는 이동 로봇의 군집 제어를 위해 실시간 적응 신경 회로망 보상기를 갖는 PID 제어기를 제안한다. 전체 제어 시스템은 선도-추종 로봇 접근법에 의한 기구학 제어기와 이동 로봇의 동역학을 고려한 동적 제어기로 구성되어 있다. 동적 제어기는 PID 제어기에 동특성 변화를 보상하고 성능을 개선시키기 위해 실시간 학습 기능을 가진 신경 회로망 보상기로 구성하였다. 모의실험을 통해 원형 궤적과 직선 궤적에 대해 PID 제어기와 신경 회로망 보상기의 성능을 비교하였다. 이를 통해 실시간 학습 기능을 가진 신경 회로망 보상기가 PID 제어기의 성능을 향상시킴으로써 군집 제어에서 추종 로봇의 추종 성능을 향상시키는 것을 확인하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇의 군집 제어
Ⅲ. 신경회로망 보상기와 학습 알고리즘
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (7)
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1. [학술지(정기간행물)] - Y. U. Cao / 1997 / Cooperative mobile robotics : antecedents and directions / Auton. Robots 4 (1) : 7 ~ 27
2. [학술지(정기간행물)] - J. P. Desai / 2001 / Modeling and control of formations of nonholonomic mobile robots / IEEE Trans. Robotics and Automations 17 (6) : 905 ~ 908
3. [학술지(정기간행물)] - A. K. Das / 2002 / A vision-based formation control framework / IEEE Trans. on Robotics and Automaton 18 (5) : 813 ~ 825
4. [학술지(정기간행물)] - J. Shao / 2007 / Leader-following formation control of multiple mobile vehicles / IET Control Theory and Applications 1 (2) : 545 ~ 552
5. [학술대회논문] - Y. Q. Chen / 2005 / Formation control: a review and a new consideration / Proceeding of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and systems : 3181 ~ 3186
2. [학술지(정기간행물)] - J. P. Desai / 2001 / Modeling and control of formations of nonholonomic mobile robots / IEEE Trans. Robotics and Automations 17 (6) : 905 ~ 908
3. [학술지(정기간행물)] - A. K. Das / 2002 / A vision-based formation control framework / IEEE Trans. on Robotics and Automaton 18 (5) : 813 ~ 825
4. [학술지(정기간행물)] - J. Shao / 2007 / Leader-following formation control of multiple mobile vehicles / IET Control Theory and Applications 1 (2) : 545 ~ 552
5. [학술대회논문] - Y. Q. Chen / 2005 / Formation control: a review and a new consideration / Proceeding of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and systems : 3181 ~ 3186
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