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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.11
- 수록면
- 438 - 441 (4page)
이용수
초록· 키워드
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본 논문에서는 쿼드로터가 외란의 영향 하에 정지비행 중일 때, 쿼드로터에 부착된 매니퓰레이터가 목표물을 들어 올려는 상황에서 매니퓰레이터를 제어하는 문제에 대한 연구를 수행했다. 매니퓰레이터가 주변 장애물에 대한 정보가 없는 상황에서 목표물을 향해 움직일 때 장애물에 부딪혀 반력을 받게 되는데 이 정보로부터 장애물을 우회하여 목표물에 도달하도록 임피던스 제어기를 설계한다. 정지비행 중 쿼드로터가 외란으로 인해 진동하게 될 경우에도 미분제어를 통해 경로를 추종할 수 있다. 본 연구에서는 임피던스 제어기와 미분 제어기를 설계하였고 시뮬레이션을 통해 결과를 확인하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 구성 및 주변 환경 설정
3. 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
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