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저자정보
Hyun-Soo Yoon (Hanyang University) Jiun Jeon (Hanyang University) Jae Heon Chung (Kohyoung Technology) Byung-Ju Yi (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
862 - 865 (4page)

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This work deals with error compensation for a 2 DOF bendable endoscope mechanism that employs a spring as a backbone. Due to the nature of the spring’s flexibility, there exists uncertainty in the kinematic model. Using a magnetic type external sensor, the output error of the bendable mechanism is measured and it is compensated by using an error compensation algorithm. Through experimentation, we showed that the error was compensated up to 95 percent.
#Error compensation #bendable mechanism

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATICS OF A BENDABLE ENDOSCOPE MECHANISM
3. ERROR COMPENSATION OF A BENDABLE ENDOSCOPE MECHANISM
4. CONCLUSION
REFERENCES

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