Continuous Critic Learning for Robot Control in Physical Human-Robot Interaction

Chen Wang; Yanan Li; Shuzhi Sam Ge; Keng Peng Tee; Tong Heng Lee

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저자정보: Chen Wang (National University of Singapore) Yanan Li (National University of Singapore) Shuzhi Sam Ge (National University of Singapore) Keng Peng Tee (Agency for Science, Technology and Research, Singapore) Tong Heng Lee (National University of Singapore)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013

발행연도: 2013.10

수록면: 833 - 838 (6page)

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In this paper, optimal impedance adaptation is investigated for interaction control in constrained motion. The external environment is modeled as a linear system with parameter matrices completely unknown and continuous critic learning is adopted for interaction control. The desired impedance is obtained which leads to an optimal realization of the trajectory tracking and force regulation. As no particular system information is required in the whole process, the proposed interaction control provides a feasible solution to a large number of applications. The validity of the proposed method is verified through simulation studies.

#robot-environment interaction #continuous critic learning #impedance adaptation

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이 논문의 저자 정보

Chen Wang

소속기관 National University of Singapore

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 15

Yanan Li

소속기관 National University of Singapore

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 15

Shuzhi Sam Ge

소속기관 National University of Singapore

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 8 이용수 83

Keng Peng Tee

소속기관 Technology and Research (A*STAR)

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 4 이용수 46

Tong Heng Lee

소속기관 National University of Singapore

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 6 이용수 67

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