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저자정보
Jaime Rubio Hervas (Nanyang Technological University) Mahmut Reyhanoglu (Embry-Riddle Aeronautical University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
777 - 782 (6page)

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This paper studies the problem of observer-based control of slosh in liquid container transfer via a PPR robot. The control inputs for the PPR robot are two forces and a torque applied to the prismatic joints and the revolute joint, respectively. The control objective is point-to-point transfer of an open liquid container while suppressing the sloshing modes. A full-state feedback that uses a reduced-order observer for the estimation of the slosh state is proposed to achieve the objective. The effectiveness of the proposed observer-based control law is illustrated through a computer simulation.
#Slosh dynamics #Lyapunov methods #observers

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL
3. FEEDBACK CONTROL LAW
4. SLOSH STATE OBSERVER DESIGN
5. SIMULATIONS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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