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저자정보
Manh-Tuan Ha (Konkuk University) Chul-Goo Kang (Konkuk University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
46 - 49 (4page)

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Research and education on motion control requires an easy-to-use and economic experimental apparatus, but present commercial products are expensive, complex in mechanism and hard to use them in general. In this paper, we present an interesting motion control apparatus for research and education which is easy-to-use and economic. For user flexibility, we use an open-source free operation system Linux and a free real-time kernel RTAI. The developed motion control system is reliable in mechanism, and fast enough to implement 100 microsecond sampling time for real-time control. The developed motion control system has been demonstrated by testing PD (proportional-plus-derivative) control and ZV (zero vibration) input shaping experimentally.
#Motion control system #Control education #Control research #Input shaping control #Linux #Experimental apparatus

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SCHEMATICS OF THE SYSTEM
3. SOFTWARE STRUCTURE
4. EXPERIMENTAL DEMONSTRATIONS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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