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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김관형 (동명대학교) 권오현 (동명대학교) 신동석 (동명대학교) 변기식 (부경대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제17권 제11호
발행연도
2013.11
수록면
2,499 - 2,504 (6page)

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동적인 자세제어에 대한 응용은 다양한 외란이 존재하는 비선형 플랜트에 발생한 외란을 제거하기 위한 모든 분야에 적용할 수 있다. 또한, 발생한 외란을 어떻게 계측하는가에 따라 제어 성능이 달라질 수 있다. 본 논문의 시스템의 구성은 CAN 통신을 기반으로 3개의 리니어 액추에이터(Linear Actuator)를 동적으로 제어하도록 하였으며, 플랜트의 외란은 수평 플랜트 위에 볼(ball)을 놓아 비선형적인 외란을 가하도록 하였다. 외란에 대한 계측은 영상처리(Image Processing)를 통하여 외란을 계측하여 플랜트를 제어하도록 하였다. 이러한 비선형적인 외란을 제거하기 위하여 본 논문에서는 비선형 시스템에 대하여 제어성능이 뛰어난 신경회로망(Neural Networks)을 활용하여 기존의 PI 제어를 보완하여 하여 더욱 강인한 제어성능을 제시하고자 한다.
#영상처리 #CAN #리니어 액추에이터 #신경회로망 #Image Processing #CAN #Linear Actuator #Neural Networks

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 시스템 구현 및 테스트
Ⅳ. 실험 및 고찰
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (4)

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김영래, 김은이, 장재식, 박세현. 손 모양 인식을 이용한 모바일 로봇제어. 전자공학회논문지-CI. 2008 dbpia 조선영, 변혜란, 이희경, 차지훈. 키넥트 센서 데이터를 이용한 손 제스처 인식. 방송공학회논문지. 2012 dbpia 최광찬, 성재민, 김병수. 기존제어기와 신경회로망의 혼합제어기법을 이용한 미사일 적응 제어기 설계. 제어로봇시스템학회 논문지. 2008 dbpia 홍원표, 정기운. DSP2812 마이크로프로세서를 이용한 CAN기반 지능형 복수전동기 제어시스템개발. 조명·전기설비학회논문지. 2005 dbpia

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-550-003515688