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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.1
- 수록면
- 8 - 14 (7page)
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본 논문에서는 친환경 이동 수단인 이륜 역진자 로봇을 기존의 방법보다 더욱 안정적으로 밸런싱 하기 위한 제어시스템을 구현하였다. 먼저 이륜 역진자 로봇의 제어시스템을 퍼지 제어구조로 선택하고, 적절한 소속함수 요소 값들을 지정된 3종류의 무게에 따라 시행착오적으로 구하였다. 임의의 무게에 따른 퍼지 소속 함수 요소 값을 구하기 위해 3종류의 무게에 따른 퍼지 소속함수 요소 값을 신경회로망으로 튜닝한 뒤 퍼지 제어시스템에 적용하여 보다 안정적인 제어가 가능 하도록 제어시스템을 구현하였다. 구현된 제어시스템을 실제 로봇에 적용시켜 본 결과, 기존의 퍼지 제어시스템에 비해서 본 논문에서 제안한 신경회로망으로 튜닝한 퍼지 제어시스템이 보다 우수함을 확인할 수 있었다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 세그웨이 모델
Ⅲ. 제어시스템 구현
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
H. Azizan / 2010 / Fuzzy control based on LMI approach and fuzzy interpretation of the rider input for two wheeled balancing human transporter / IEEE Proceedings of the 8th International Conference on Control and Automation :192~197
K.M. Goher / 2010 / Anewconfiguration of two wheeled vehicles: Towards a more workspace and motion flexibility / IEEE Proceedings of the 4th International Systems Conference :524~528
W. Zhong / 2001 / Energy and passivity based control of the double inverted pendulum on a cart / IEEE Proceedings of the International Conference on Control Applications :896~901
F. Grasser / 2002 / JOE : A mobile, inverted pendulum / IEEE Transactions on Industrial Electronics 49(1):107~114
D. Voth / 2005 / Segway to the future autonomous mobile robot / IEEE Intelligent Systems 20(3):5~8
K.M. Goher / 2010 / Anewconfiguration of two wheeled vehicles: Towards a more workspace and motion flexibility / IEEE Proceedings of the 4th International Systems Conference :524~528
W. Zhong / 2001 / Energy and passivity based control of the double inverted pendulum on a cart / IEEE Proceedings of the International Conference on Control Applications :896~901
F. Grasser / 2002 / JOE : A mobile, inverted pendulum / IEEE Transactions on Industrial Electronics 49(1):107~114
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