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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.7
- 수록면
- 33 - 39 (7page)
이용수
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본 논문은 종래의 텐던 기반 머니퓰레이터의 텐던 연결 구조를 해석하는 그래프 표현 방법을 소개한다. 텐던 기반 머니퓰레이터는 복잡한 텐던 연결 구조를 가진다. 그래프 표현 방법은 이런 복잡한 텐던 시스템을 단순 평면 요소의 결합 관계로 표현하고 있으므로 직관적이며 모델과 해석에 효과적이다. 본 논문에서 첫 번째로 기존의 그래프 표현방법을 확장한 표현방법에 대하여 소개하고, 이를 통해 구조행렬을 얻는다. 두 번째로 기존의 대표적 텐던 기반 로봇 시스템(DLR Hand, WAM Arm, Da Vinci 수술기구)에 대한 그래프 표현을 보이고, 이것들의 구조 행렬을 얻는다. 마지막으로 위와 같이 얻어진 구조행렬을 이용한 간단한 시뮬레이션을 통해 이를 검증한다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 시뮬레이션 및 결론
참고문헌
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