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정선휘 (국민대학교) 이운성 (국민대학교) 강연식 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제8호
발행연도
2013.8
수록면
718 - 724 (7page)

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In today’s automotive industry, there exist several systems that help drivers reduce the possibility of accidents, such as the ADAS (Advanced Driver Assistance System). The ADAS helps drivers make correct and quick decisions during dangerous situations. This study analyzed the performance of the IMM (Interacting Multiple Model) method based on multiple Kalman filters using the data acquired from a driving simulator. An IMM algorithm is developed to identify the current discrete state of neighboring vehicles using the sensor data and the vehicle dynamics. In particular, the driving modes of the neighboring vehicles are classified by the cruising and maneuvering modes, and the transition between the states is modeled using a Markovian switching coefficient. The performance of the IMM algorithm is analyzed through realistic simulations where a target vehicle executes sudden lane change or acceleration maneuver.
#active safety system #ADAS (Advanced Driver Assistance System) #vehicle tracking

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. IMM 알고리즘
Ⅲ. 전방 차량 주행 모델링
Ⅳ. 시스템 성능 시험 및 평가
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (20)

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1. [보고서] - / 2006 / The Impact of Driver inattention on Near-Crach Risk: An Analysis Using the 100-Car Naturalistic Driving Study Data google schola 2. [학술지(정기간행물)] - R. A. Singer / 1970 / Estimating optimal tracking filter performance for manned maneuvering targets / IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems AES-6 : 473 ~ 483 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - R. J. McAulay / 1989 / A decision-direted adaptive tracker / IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems AES-9 (4) : 123 ~ 145 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. T. Chan / 1979 / A Kalman filter based tracking scheme with input estimation / IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems AES-15 : 237 ~ 244 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Y. Bar-Shalom / 1982 / Variable dimension filter for maneuvering target tracking / IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems AES-18 : 621 ~ 629 google schola

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