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학술저널
저자정보
신재욱 (포항공과대학교) 송주만 (포항공과대학교) 이석영 (포항공과대학교) 최현택 (한국해양과학기술원) 박부견 (포항공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제8호
발행연도
2013.8
수록면
676 - 681 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

두 개의 하이드로폰을 이용한 수중 음원 방향 추정 및 위치 추정 알고리즘
신재욱 ,  송주만 ,  이석영 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2013.08 학술저널
두개의 하이드로폰을 이용한 수중 음원의 방향 추정 알고리즘
신재욱 ,  송주만 ,  강병훈 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2013.04 학술대회자료

초록· 키워드

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For underwater vehicles, the use of sensors such as cameras and laser scanners is limited by the difference in environment compared to robots designed to work on dry land. In underwater environments, if use is made of sound signals, valuable information can be obtained. The most important application is the localization of underwater sound sources. The estimated location of a sound source can be used to control underwater robots or submarines. Thus, the purpose of this research is to estimate the source’s direction and location in a noisy underwater environment. The direction of the sound source is obtained using two hydrophones. Furthermore, if we assume that the robot or sound source is moving, the location of the sound source is estimated using more than two estimated directions. The feasibility of the developed algorithm is examined by experiments in a water tank and in the ocean.
#hydrophone #time-delay estimation #generalized cross correlation #localization #particle filter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수중 음원의 방향 추정
Ⅲ. 수중 음원과 로봇의 상대위치 추정
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Diosi, Albert / 2004 / Advanced sonar and laser range finder fusion for simultaneous localization and mapping / Proc. IROS, 2004 2 : 1854 ~ 1859 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C. H. Knpp / 1976 / The generalized correlation method for estimation of time delay / IEEE Transaction on Acoustics, Speech, and Signal Processing 24 (4) : 320 ~ 327 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Guivant / 2000 / Localization and map building using laser range sensors in outdoor applications / Journal Robot. Syst 17 (10) : 565 ~ 583 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 윤건우 / 2012 / 레이저 레인지 파인더와 2½D 지도 기반의 선분/호 개체를 이용한 이동 로봇의 실외 위치 추정 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (7) : 658 ~ 663 dbpia 6. [학술지(정기간행물)] - C. H. Knpp / 1976 / The generalized correlation method for estimation of time delay / IEEE Transaction on Acoustics, Speech, and Signal Processing 24 (4) : 320 ~ 327 google schola

이 논문의 저자 정보

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