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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.6
- 수록면
- 268 - 274 (7page)
이용수
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임의의 비선형 시스템을 제어하기 위한 새로운 방법의 제어 알고리즘이 널리 보고되고 있으며, 그 유용성을 입증하기 위한 제어 대상 시스템으로 역진자 시스템이 널리 활용되고 있다. 본 논문에서는 스프링으로 연결된 2개의 차량에 장착된 역진자를 제어하는 알고리즘을 제시한다. 여기서 두 개의 차량 중 하나는 구동용, 다른 하나는 역진자를 장착한 무구동용이다. 이를 위한 시스템 모델링을 제시하고, 퍼지논리제어 시스템 기반의 양질의 제어기 설계를 제안한다. 본 논문에서는 퍼지논리제어기의 입력변수로 사용될 6개의 변수를 2개로 축소하기 위하여 LQR(Linar Quadratic Regulator) 기법을 도입하며, 이를 통하여 퍼지논리제어기 설계의 복잡성을 줄일 수 있음을 보인다. 더욱이 개선된 2-입력 퍼지논리제어기의 제어 규칙표가 skew-symmetric의 특성을 가지는 성질로부터 다시 단일입력 퍼지논리제어기 설계를 제안한다. 제안한 방법의 유용성을 입증하기 위하여 시뮬레이션을 수행하며, 이를 통하여 제안한 방법의 우수성을 입증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 2중 차량 구조 역진자 시스템
3. LQR 설계
4. 상태 변수의 융합을 통한 제어변수 조정
5. 퍼지논리제어기의 설계
6. 시뮬레이션
5. 결과 고찰
References
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
Xiaofei Zhao / 2010 / PD Real-time Control of Linear 1-stage Flexible Joint Inverted Pendulum System / Journal of Taiyuan University of science and technology
Wang Luhao / 2010 / LQR-Fuzzy Control for Double Inverted Pendulum / 2010 International Conference on Digital Manufacturing & Automation
Jyoti Krishen / 2006 / Efficient Fuzzy Control of a Rotary Inverted Pendulum Based on LQR Mapping / Proceedings of the 2006 IEEE International Symposium on Intelligent Control, Munich Germany
정승현 / 2008 / 회전형 역 진자 시스템에 대한 계층적 공정 경쟁 기반 유전자 알고리즘을 이용한 최적 Fuzzy 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 18(2):236~242
Young-Il Kim / 2004 / Fuzzy LQRQL Control / Journal of Korean Insititute of Intelligent Systems, Proceedings of KFIS Spring Conference 2004 14(1)
Wang Luhao / 2010 / LQR-Fuzzy Control for Double Inverted Pendulum / 2010 International Conference on Digital Manufacturing & Automation
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