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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.7
- 발행연도
- 2013.7
- 수록면
- 725 - 732 (8page)
이용수
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2013
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This paper presents a torque distribution algorithm for improving the stability and mobility of a wall-climbing robot platform. During ascent, the pitch moment caused by the payload or external disturbances separates the robot’s triangular tracks from the wall, significantly deteriorating its stability. Moreover, the reaction forces stemming from the increase in the pulling force may degrade the robot’s mobility. Thus, it is very important to minimize the reaction forces acting on the triangular tracks, as well as the fluctuations in the pulling force, during the climb. Through dynamic modeling of the proposed robot platform, we demonstrated the dependence of the robot’s stability and mobility on the torque distribution of the triangular tracks. Extensive simulations using different climbing speeds were used to significantly improve the stability and mobility of the proposed robot platform.
목차
1. 서론
2. 외벽 등반로봇 플랫폼(ROPE RIDE)의 구조 및 동작원리
3. ROPE RIDE 운동방정식 유도
4. ROPE RIDE 의 안정성 및 이동성
5. 삼각트랙 토크 분배 알고리즘
6. 토크 분배 알고리즘 검증
7. 결론
참고문헌
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