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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.6
- 수록면
- 1 - 7 (7page)
- DOI
- 10.14801/kiitr.2013.11.6.1
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본 논문은 장애물을 회피하면서 출발지 s에서 목적지 t까지 도달하는 로봇의 최단경로 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은(s, t)의 직선인 절단 C를 그려 절단 C가 장애물을 관통하는 터널 (T<SUB>i</SUB>,T<SUB>o</SUB>) 개념과 우각 개념을 적용하였다. 최단 경로는 (T<SUB>i</SUB>,T<SUB>o</SUB>) 상의 우각 꼭지점 v<SUB>r</SUB>들 중에서 가시적으로 최장 거리 꼭지점을 선택하는 방법을 적용하였다. 제안된 알고리즘을 다양한 유형의 다각형과 야외 장애물이 존재하는 경우에 적용하여 알고리즘 적용성을 평가하였다. 알고리즘 평가 결과 기존에 알려진 다양한 방법들에 비해 빠르고, 간단하게 최단경로를 찾을 수 있었다. 본 알고리즘은 사전에 다각형 형태에 대한 정보를 알고 있는 경우에도 적용할 뿐 아니라, 사전 정보를 알고 있지 못한 경우에도 적용이 가능하다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구 고찰
Ⅲ. 로봇 경로 계획 알고리즘
Ⅳ. 알고리즘 적용 및 결과 분석
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [보고서] - S. K. Ghosh / 2010 / Visibility-based Robot Path Planning
2. [학술대회논문] - T. Danner. / 2000 / Randomized Planning for Short Inspection Paths / Proc. of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) 2 : 971 ~ 976
3. [보고서] - M. Strandberg / 2004 / Robot Path Planning : An Object-Oriented Approach
4. [보고서] - S. K. Ghosh / 2010 / Exploring Unknown Polygonal Environments with Discrete Visibility
5. [학술대회논문] - T. Ersson. / 2001 / Path Planning and Navigation of Mobile Robots in Unknown Environments / Proceedings of IROS 2 : 858 ~ 864
2. [학술대회논문] - T. Danner. / 2000 / Randomized Planning for Short Inspection Paths / Proc. of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) 2 : 971 ~ 976
3. [보고서] - M. Strandberg / 2004 / Robot Path Planning : An Object-Oriented Approach
4. [보고서] - S. K. Ghosh / 2010 / Exploring Unknown Polygonal Environments with Discrete Visibility
5. [학술대회논문] - T. Ersson. / 2001 / Path Planning and Navigation of Mobile Robots in Unknown Environments / Proceedings of IROS 2 : 858 ~ 864
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