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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박해준 (관세청) 최명수 (전남대학교) 변정환 (전남대학교)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제17권 제3호
발행연도
2013.6
수록면
82 - 88 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

외란관측기를 이용한 모션 스테이지의 위치제어
박해준 ,  최명수 ,  변정환 동력시스템공학회지 2013.06 학술저널
외란관측기를 이용한 모션 스테이지의 위치제어에 관한 연구
박해준 동력시스템공학과 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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For commercialized servo drives of the motion stage to include embedded controller, external terminal is provided for tracking command and encoder output, but internal terminal is not for control input. Thus, it is difficult to combine out signal of embedded controller with that of external compensator such as disturbance observer. In this study, for precise tracking control of motion stage without hardware change of the servo drive, tacking control system is composed of an inner loop of servo drive and an outer loop of disturbance observer. Then, the control system is designed so that the output response of actual plant corresponds with nominal model"s in transient state as well as in steady state. Finally, the experiment results show that the designed control system is effective to reconcile actual plant behavior with nominal model under nonlinear friction and parameter perturbation.
#motion stage #servo drive #nonlinear friction #disturbance observer

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템의 모델링
3. 제어시스템 설계
4. 실험 및 고찰
5. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - C. Canudas. / 1987 / Adaptive Friction Compensation in DC-motor Drives / IEEE Trans. on Robotics and Automation 3 : 681 ~ 685 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 변정환 / 2012 / A Method of Synchronous Control System for Dual Parallel Motion Stages / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 13 (6) : 883 ~ 889 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - P. E. Dupont. / 1995 / Friction Modeling and PD Compensation at Very Low Velocities / Trans. of ASME 117 : 8 ~ 14 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - O. H. Jang. / 1997 / Neuro-Controller Design for the Line of Sight Stabilization System Containing Nonlinear Friction / Journal of CASE 3 (2) : 139 ~ 148 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - A. Tesfaye. / 2000 / A Sensitivity Optimization Approach to Design of a Disturbance Observer in Digital Motion Control System / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 5 (1) : 32 ~ 38 google schola

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