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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Jong Kwang Lee (Korea Atomic Energy Research Institute) Byung-Suk Park (Korea Atomic Energy Research Institute) Kiho Kim (Korea Atomic Energy Research Institute) Il-Je Cho (Korea Atomic Energy Research Institute)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
2,199 - 2,202 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2012

DSP-based Motion Control of Master-Slave Manipulator System Developed for Use in Pyroprocess Research Facility
Jong Kwang Lee ,  Byung-Suk Pa ,  k 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2012.10 학술대회자료

2011

Development of DSP-based Control System for Master-Slave Manipulation
Jong Kwang Lee ,  Byung Suk Pa ,  k 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2011.10 학술대회자료

2010

Development of a Control System for Master-Slave Operation
Jong Kwang Lee ,  Byung Suk Pa ,  k 외 3명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2010.10 학술대회자료

초록· 키워드

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A bridge-transported dual-arm master-slave servo-manipulator system (BDSM) was developed for the remote manipulation at a pyroprocess research facility. The slave manipulator with a reach of 1.6 m can handle a 25 kgf payload in any posture, while the master manipulator reflects forces of up to of 5 kgf to the operator. The BDSM is a complex robotic system with 35 degrees of freedom. Therefore, accurate and reliable servo-control is the basic requirement for the BDSM to accomplish the given tasks successfully in a hot-cell environment. In this regard, all the hardware and software of a DSP-based remote control system was developed and implemented to control the BDSM. Furthermore, to achieve a good tracking performance as well as systematic gain tuning, we applied a time delay controller. The experimental results show that the time delay controller performs the master-slave tracking task well compared with the conventional PD controller.
#Tracking control #DSP #master-slave manipulator #pyroprocess

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BDSM
3. CONTROL SYSTEM HARDWARE
4. CONTROL SYSTEM SOFTWARE
5. CONCLUSION
REFERENCES

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