An Unmanned Bicycle versus Linear Quadratic Optimal Controls

Krit Smerpitak; Prapart Ukakimaparn; Thanit Trisuwananwat; Sitthikorn Trakoonkootaworn

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저자정보: Krit Smerpitak (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang (KMITL)) Prapart Ukakimaparn (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang (KMITL)) Thanit Trisuwananwat (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang (KMITL)) Sitthikorn Trakoonkootaworn (KMITL)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012

발행연도: 2012.10

수록면: 1,337 - 1,341 (5page)

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The dynamic model of an unmanned bicycle was presented with linear quadratic optimal controls. An unmanned bicycle uses a dynamic equilibrium model of gravity and centrifugal force in order to control its steering on the purpose to acceleration’s control. The linear quadratic optimal controls have been designed based on linear control theory. The initial state responses from simulation for the camber angle and its estimator have shown that even they are started from difference initial conditions, but both of them have been reached the zero state rapidly. For the camber angle rate and its estimator, they reach to the zero state as well. Although, the oscillation in the transient response is occurred. Hence, it concludes that the Linear Quadratic Regulator can be replaced by Linear Quadratic Gaussian for economy.

#Bicycle Dynamics #Linear Quadratic Optimal Controls

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이 논문의 저자 정보

Krit Smerpitak

소속기관 King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 9 이용수 129

Prapart Ukakimaparn

소속기관 King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 10 이용수 126

Thanit Trisuwananwat

소속기관 King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang (KMITL)

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 17

Sitthikorn Trakoonkootaworn

소속기관 KMITL

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 1 이용수 17

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