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학술저널
저자정보
최재영 (공주대학교) 김성관 (공주대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제5호
발행연도
2013.5
수록면
450 - 456 (7page)

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This paper suggests the target tracking method improved for the collaboration of the quad rotor type UAV (Unmanned Aerial Vehicle) and omnidirectional Unmanned Ground Vehicle. If UAV shakes or UGV moves rapidly, the existing method generates a phenomenon that the tracking object loses the tracking target. To solve the problems, we propose an algorithm that can track continually when they lose the target. The proposed algorithm stores the vector of the landmark. And if the target was lost, the control signal was inputted so that the landmark could move continuously to the direction running out. Prior to the experiment, Proportional and integral control were used in 4 motors in order to calibrate the Heading value of the omnidirectional mobile robot. The landmark of UGV was recognized as the camera adhered to UAV and the target was traced through the proportional-integralderivative control. Finally, the performance of the target tracking controller and proposed algorithm was evaluated through the experiment.
#collaborative control #UAV #UGV #target tracking

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. UAV-UGV의 구성
Ⅲ. UAV-UGV 제어
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
3. [학술대회논문] - M. Saska / 2012 / Cooperative μUAV-UGV autonomous indoor surveillance / Proc. of the 9th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices 1 : 141 ~ 146 google schola 4. [학술대회논문] - N. Mathews / 2012 / Spatially targeted communication and self-assembly / Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems google schola 5. [학술대회논문] - N. Frietsch / 2008 / Teaming of an UGV with a VTOL-UAV in urban environments / Position, Location and Navigation Symposium, 2008 IEEE/ION : 1278 ~ 1285 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - 김종훈 / 2008 / 무인 항공기의 목표물 추적을 위한영상 기반 목표물 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (12) : 1205 ~ 1211 dbpia 8. [학술대회논문] - J. J. Park / 2010 / Driving control of mobile robot with mecanum wheel using fuzzy inference system / International Conference on Control, Automation and Systems : 2519 ~ 2523 google schola

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