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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
윤종수 (전자부품연구원) 김동엽 (전자부품연구원) 박창우 (전자부품연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.4
발행연도
2013.4
수록면
383 - 389 (7page)

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Demand for high-rising building has arisen. However, its maintenance is usually executed by labour. It could have a severe problem. We proposed a gondola robot to solve it. In this paper, we designed a height estimation sensor for this gondola. It is consist of pan-tilt unit, ARS sensor, and laser sensor. The pan-tilt unit keeps the laser sensor to indicate the gravity direction by referencing the ARS. The laser sensor’s range is vertical distance from gondola to ground. However, if there is an obstacle under the gondola, the distance includes its height. To filter it out, we apply a Kalman filter for the height estimation. If the estimated height is changed extremely, the filter decides that there is an obstacle. Then, it remembers the height of obstacle. Other extreme changes of height estimations are reflected. The experimental results using the proposed sensor system show detail flow of the height estimation.
#Gondola (곤돌라) #Height Estimation Sensor (수직위치센서) #Building Façade (건물유지보수)

목차

1. 서론
2. 레이저 수직위치 센서
3. 곤돌라 로봇의 높이추정
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (4)

참고문헌 신청
Gambao, E. / 2006 / System for a semiautomatic façade cleaning robot / Proc. of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction :407~411 google schola Sun, H. / 2011 / The position and orientation measurement of gondola using a visual camera / Proc. of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction :693~697 google schola Kim, D. Y. / 2011 / Rope attribute measurement system for gondola type facade robot / Proc. of the 2nd International Conference on Construction and Project Management :103~106 google schola Thrun, S. / 2005 / Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series) / The MIT Press google schola

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