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최시명 (인천정보산업진흥원) 임홍석 (인천정보산업진흥원) 최순영 (인천정보산업진흥원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2012년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2012.11
수록면
160 - 164 (5page)

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This paper proposes the control methods of cable-driven redundant robot arm. The focus of our study is to use null-space of redundant robot arm driven by cable. By using null-space of redundant robot arm system, Joint Limit Avoidance Algorithm for the robot arm is studied to prevent that a certain joint angle exceeds certain angle range by minimizing cost function. Also, impedance control for the robot arm is proposed to alleviate the contact forces from external environment. The effectiveness and the performance of the proposed control algorithm are shown in computer simulation.
#Cable-Driven Robot Arm(케이블로 제어되는 로봇 팔) #Impedance Control(임피던스제어) #Redundancy System(잉여자유도시스템) #Joint Limit Algorithm(조인트 각도 제한 알고리즘) #Cost Function(비용함수)

목차

Abstract
1. 서론
2. Redundant Robot Arm
3. Impedance Control
4. Dynamic Simulation
5. 결론
참고문헌

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