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The mobile robot is one of the widely-used systems in service industry. We propose a gain-scheduling feedback controller for the tracking control of the mobile robot. The benefit of our proposed controller is that it avoids the singularity issue occurs with the controllers suggested in [4], [10]. Moreover, we show the stability analysis of the controlled system via a Lyapunov stability approach such that the exponential convergence of tracking error to zero is analytically provided. The simulation results show the validity of the proposed controller and improved control performance over the conventional controller.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 모의 실험
4. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - F.M. Raimondi / 2005 / A new kinematic and dynamic direct adaptive fuzzy control of constrained mobile wheeled vehicles / IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation 2 (10) : 181 ~ 188
2. [학술지(정기간행물)] - G. Antonelli / 2007 / A fuzzy-logic-based approach for mobile robot path tracking / IEEE Trans. on Fuzzy Systems 15 (2) : 211 ~ 221
3. [단행본] - H.K. Khalil / 2002 / Nonlinear systems, 3rd / Prentice Hall Inc.
4. [학술지(정기간행물)] - J.-H. Kim / 2009 / Trajectory tracking control for a wheeled mobile robot / KCI Trans. 46 (4) : 73 ~ 77
5. [학술지(정기간행물)] - N. Sarkar / 1994 / Control of mechanical systems with rolling constraints : Application to dynamic control of mobile robots / Journal of Robotics Research 13 (1) : 55 ~ 69
2. [학술지(정기간행물)] - G. Antonelli / 2007 / A fuzzy-logic-based approach for mobile robot path tracking / IEEE Trans. on Fuzzy Systems 15 (2) : 211 ~ 221
3. [단행본] - H.K. Khalil / 2002 / Nonlinear systems, 3rd / Prentice Hall Inc.
4. [학술지(정기간행물)] - J.-H. Kim / 2009 / Trajectory tracking control for a wheeled mobile robot / KCI Trans. 46 (4) : 73 ~ 77
5. [학술지(정기간행물)] - N. Sarkar / 1994 / Control of mechanical systems with rolling constraints : Application to dynamic control of mobile robots / Journal of Robotics Research 13 (1) : 55 ~ 69
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