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저자정보
이장호 (한국항공우주연구원) 김성필 (국립재활원) 신동호 (한국기술교육대학교) 정진덕 (한국항공우주연구원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2012년도 추계학술대회
발행연도
2012.11
수록면
2,388 - 2,392 (5page)

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본 논문에서는 무인헬기에 적합한 새로운 형태의 점항법 유도법칙을 소개한다. 본 점항법 유도법칙은 미래의 예측 위치에 기반하여 자동제어부에서 사용할 속도와 방위각 명령을 생성해낸다. 무인기의 뱅크각을 통해 간접적으로 비행방향을 변경하는 기존의 점항법 유도법칙과 달리 본 유도법칙은 무인헬기의 속도벡터를 직접 변경하도록 속도 명령을 생성해낸다. 제안된 유도법칙의 검증을 위해 소형무인헬기용 비선형 모델을 구성하여 시뮬레이션을 수행하였으며, 시뮬레이션을 통해 제안된 유도법칙이 성공적으로 작동함을 확인하였으며, 향후 경로추종 비행에 확장ㆍ적용할 계획이다.
#Point Navigation(점항법) #Hovering(제자리 비행) #Unmanned Helicopter(무인헬기) #Steering Behavior(조향 거동)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 점항법 유도법칙
3. 제자리비행 유도법칙
4. 수치해석 결과
5. 결론
참고문헌

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