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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
목성훈 (한국과학기술원) 방효충 (한국과학기술원) 유명종 (국방과학연구소)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2012년도 추계학술대회
발행연도
2012.11
수록면
727 - 732 (6page)

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지형참조항법은 지표면 변화를 이용하여 항체의 상태치를 추정하는 기술이다. 본 논문에서는 지형참조항법 알고리듬으로 확장칼만필터를 적용하고, 필터 업데이트 시 지형 경사면 추정에 최소제곱법을 사용한다. 최소제곱법의 오차항에 사용되는 가중치에 따라 필터 성능이 바뀌는데, 본 연구는 가우시안 확률밀도함수 형태의 가중치를 적용했을 때의 경사면 추정 방법을 다룬다. 기존에 연구된 유니폼 형태의 가중치는 가우시안 형태의 실제 위치 확률 분포를 제대로 반영할 수 없는 단점이 있다. 반면, 가우시안 가중치는 항체가 존재할 확률에 따라 가중치를 달리 쓴다. 다수 지역에서 시뮬레이션 한 결과, 가우시안 가중치를 사용할 때 필터 수렴 속도가 빠른 것을 확인할 수 있었다. 한편, 필터 수렴 속도와 안정성을 모두 고려할 때는 두 가중치 간에 장단점이 있는데 미션 목적에 따라 가중치를 선택하여 사용할 수 있을 것으로 판단된다.
#Terrain Referenced Navigation(지형참조항법) #Extended Kalman Filter(확장칼만필터) #Least Square Method(최소제곱법) #Uniform Distribution(유니폼 분포) #Gaussian Distribution(가우시안 분포)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 칼만필터 기반 지형참조항법
3. 최소제곱법을 이용한 지형 경사면 추정
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

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