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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 667 - 672 (6page)
이용수
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복수의 무인기가 서로 협력을 하여 임무를 수행할 경우 강건성과 효율성 측면에서 큰 강점을 가진다. 본 연구에서는 동적인 환경에서 자율적으로 임무를 수행하는 복수의 무인기를 대상으로 하여, 동시각 도달을 고려한 임무할당 알고리즘에 관한 연구를 수행하였다. 전장에서 활용되는 무인전투기의 경우에는 적 방공망 제압과 같은 중요한 임무를 수행할 수 있는데, 이때 여러 대의 무인전투기가 동시에 공격함으로써 생존성과 임무 성공률을 높일 수 있다. 본 연구에서는 혼합정수 선형계획법 기반의 동적 임무할당 알고리즘인 Receding Horizon Task Assignment 알고리즘을 수정하여 복수의 무인기가 하나의 경로점을 지날 수 있도록 하였고, 기하조건을 사용하여 동시각에 도달할 수 있는 유도명령을 계산하였다. 제안한 임무할당 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 수치 시뮬레이션을 수행하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 임무할당 알고리즘
3. 동시각 도달 경로생성
4. 수치 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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