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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 1,477 - 1,480 (4page)
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A new method for finding the optimal collision-free schedule for a multi-robot system is presented in this paper. A Petri net model of the allocation and release of the regions that the robots share, as well as the sequences of each mobile robot’ operation, is created by using information extracted from simulation environment. To cope with the complexity of finding an optimal collision-free schedule in Petri net framework, an efficient search algorithm is proposed. The algorithm is based on the branch and bound principle and the depth first search strategy, combing with some useful truncation techniques. Finally, the efficiency of the proposed approach is illustrated using simulation results.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. COLLISION AVOIDANCE IN MUTIPLE ROBOTS SYSTEM
3. PETRI NET MODEL FOR MULTI-ROBOT SCHEDULING PROBLEM
4. SEARCH ALGORTHIM
5. SIMULATION RESULT
6. CONCLUSION
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES
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