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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 1,023 - 1,028 (6page)
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This paper describes the analysis and design of an upper limbs rehabilitation exercise system which utilizes master-slave teleoperation systems. This system is configured with tow degree of freedom robotics system, and providing therapeutic assistant to arm movement and evaluating a motility and spasticity for patients with distant. We analyze a system including operator and object dynamics with nonlinear robot dynamics. Two conventional teleoperation control technique including only position feedback and positionforce feedback is experimented. Then we propose new control schemes of 2-DOF master-slave manipulators and the experimental results show the validity of the proposed scheme. Repetitive movement can improve a movement performance in patients with elbow spasticity. By using the rehabilitation robot, the patient could exercise and evaluate their motility and spasticity without having to go to the hospital.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 제어기 설계
4. 실험
5. 결론
참고문헌
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