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조동수 (서울대학교) 김경업 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
314 - 317 (4page)

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This paper proposes a path planning algorithm based on line of sight angle (LOSA), and a comparison is made with the widely-popular potential field (PF) technique. The proposed LOSA-based algorithm achieves real-time collision avoidance without cumbersome tuning procedures, while PF-based techniques require adjustment of parameters of the algorithm with consideration of the operating environment. This is resulted from using the LOSA which differs from the attractive and repulsive potential used in conventional PF-based techniques that need coordination between the two potential in order to obtain collision-avoiding trajectories. In addition, the possibility of falling in local minima is reduced by using the proposed method. Simulation results show that the LOSA-based path-planning algorithm is not as sensitive to parameter values as PF-based techniques, and generates safe paths than the PF-based techniques in general.
#LOSA(line of sight angle) #PF(potential field)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 시선각 기반 알고리듬
4. 장애물 인식 방법
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌

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