지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 112 - 115 (4page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
Due to various size and safety constraints related to the surgical robot instrument, it is difficult to measure the reaction force at the instrument tip. In the previous study, the research result showed that estimated value by the sliding perturbation observer is related with the instrument’s reaction force. Estimated value by the sliding perturbation observer includes not only the reaction force but also the influence of cable-pulley mechanism. Thus, this paper considers the dynamic characteristic of cable-pulley mechanism and presents a method of estimating the reaction force of the surgical robot instrument used the sliding perturbation observer.
목차
Abstract
1. INTRODUTION
2. SLIDING PERTURBATION OBSERVER
3. SYSTEM DYNAMIC ANALYSIS
4. EXPERIMENTAL VERIFICATION
5. CONCLUSION
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
강인적응 알고리즘을 통한 Haptic Interface의 임피던스 제어
박현
,
이상철
,
이수성
외 1명
제어로봇시스템학회 논문지
2002
.05
[회원 소식] KAIST 권동수 교수팀, ‘유연한 내시경 수술로봇 개발’
편집부
기계저널
2018
.09
수술로봇도구를 이용한 복강경수술 보조기구의 설계
김건우
,
진상록
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018
.05
4지 로봇의 역기구학 해
이종경
,
이지영
,
성영휘
정보 및 제어 논문집
2014
.04
복강경 수술 로봇의 힘 반향을 위한 임피던스 모델 기반의 양방향 제어
윤성민
,
김원재
,
이민철
제어로봇시스템학회 논문지
2014
.08
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000863964