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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 21 - 24 (4page)
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This paper presents a method to control a two-wheeled inverted pendulum and it focus on system modeling by Lagrange equation, comparing performance between traditional PD controller and PD + Fuzzy controller. The angle and angle change are used as input to controller in order to calculate the appropriate motor force to balance the robot. The proposed approach uses combination of PD and Fuzzy to react quickly and precisely. The experiment results indicate that proposed controller is more valuable than traditional PD controller in controlling the two-wheeld inverted pendulum.
목차
Abstract
1. 서론
2. 동역학
3. 제어기
4. 실험결과
5. 결론
참고문헌
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