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저자정보
Jae Sik Lim (Seoul National University of Science and Technology) Jung-Su Kim (Seoul National University of Science and Technology) Young Il Lee (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2011
발행연도
2011.10
수록면
1,810 - 1,815 (6page)

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In this paper, we propose an efficient receding horizon control strategy for offset free regulation of input constrained uncertain systems under the assumption that the reference state for tracking and the corresponding input are known. A proportional-integral controller is used. Off-line LMI formulations are derived to obtain a feasible and invariant set for the augmented system (contrller+plant) around the reference state. The on-line control strategy is to steer the state deep into the invariant set to have a good tracking performance. This results in not only good performance but also large domain of attraction in the presence of input constraints.
#MPC(Model Predictive Control) #Tracking #Input Constraints

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. DERIVATION OF FEASIBLE AND INVARIANT SETS
4. SUBSETS OF AN INVARIANT SET
5. RECEDING HORIZON CONTROL
6. SUMMARY
7. ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES

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