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논문 기본 정보

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저자정보
Karl Berntorp (Lund University) Karl-Erik °Arz´en (Lund University) Anders Robertsson (Lund University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2011
발행연도
2011.10
수록면
211 - 216 (6page)

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The position and orientation estimation problem for mobile robots is approached by fusing measurements from inertial sensors, wheel encoders, and a camera. The sensor fusion approach is based on the standard extended Kalman filter, which is modified to handle measurements from the camera with unknown prior delay. A real-time implementation is done on a four-wheeled omni-directionalmobile robot, using a dynamicmodelwith 11 states. The algorithmis analyzed and validated with simulations and experiments.
#Extended Kalman filter #out-of-sequence #localization #estimation #mobile robotics #sensor fusion

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. EXPERIMENTAL SETUP
3. MODELING
4. EXTENDED KALMAN FILTERDESIGN
5. SIMULATION RESULTS
6. EXPERIMENTAL RESULTS
7. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000912375