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저자정보
Baeksuk Chu (Korea University) Kyungmo Jung (Korea University) Kang Ho Ko (mPlus Corp.) Daehie Hong (Korea University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
2,351 - 2,356 (6page)

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Tasks for steel beam assembly in construction field are usually performed by human labors that are exposed to various dangers. This research is about developing a robotic bolting device which assembles TS(Torque-Shear)-type bolt and nut used for steel beam assembly and prevents workers from operating in risky construction environments. The suggested robotic bolting device consists of a bolting end-effector, which actually conducts bolting tasks, and a gantry-type robotic manipulator, which places the bolting end-effector to each bolting position. The bolting process performed by the bolting end-effector, which furnishes two different bolting tools, has two assembly steps to increase the bolting productivity. In the first step, the first-assembly bolting tool assembles the bolt and nut with high speed but low torque, while, in the second step, the second-assembly bolting tool finishes the tightening task with high torque but low speed. Moreover, nut and washer feeder based on robotic manipulation are developed for automatic supply. The two bolting tools equip compliance mechanisms respectively for compensating an angular misalignment between the bolting tool axis and bolt axis which interferes the bolting tool completely grasps the bolt.

#Construction robot #Robotic bolting device #Compliance mechanism #Bolting end-effector #TS-type bolt

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBOTIC BOLTING DEVICE
3. BOLTING END-EFFECTOR
4. EXPERIMENTAL EVALUATION OF THE ROBOTIC BOLTING DEVICE
5. CONCLUDING REMARKS
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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