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저자정보
Xiangqi Huang (The University of Tokyo) Takeshi Sasaki (The University of Tokyo) Hideki Hashimoto (The University of Tokyo) Fumihiro Inoue (Technical Research Institute)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,366 - 1,370 (5page)

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In this paper, inspired by RANSAC and Hough Transform voting procedure, a modified RANSAC algorithm of detection of cylindrical reference target using LRF for positioning system is proposed. Utilizing the orientation-invariant property of the circle, cylindrical shaped bar is chosen as the reference target of the positioning system. The given radius of the cylinder and convex arc shaped contour observed by LRF are two important constraints of the model of circle used in this positioning system. Simulation results prove that under given conditions the proposed circle detection algorithm works better than original RANSAC when occlusion and noise make the ratio of qualified inliers decrease. The reason is that a voting procedure can reduce the effect of noise and guarantee a more reliable model hypothesis. After extraction of enough inliers by proposed circle detection algorithm, maximum likelihood estimation is implemented to estimate the precise center position of the reference target.
#positioning system #laser range finder #circle detection and fitting #RANSAC #voting #maximum likelihood estimation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORK
3. SYSTEM CONFIGURATION
4. A MODIFIED RANSAC ALGORITHM COMBINED WITH MLE
5. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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