지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 1,029 - 1,033 (5page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
A Vertically Intersected Dual Axes Modularized Actuator System (DAMA) designed for humanoid robots is developed in this paper. The DAMA consists of two independent joint systems, joint 01 and joint02. Joint 01 uses a harmonic drive while joint02 uses a cable arrangement. Based on the simulations of ADMAS and MATLAB software packages, the system dynamic properties can be observed. The system structure is further refined using finite element analysis. In addition, the hardware and software control systems of DAMA are developed. The architecture of hardware is composed of notebook computer, a USB to RS-232 module, an RS-232 to CAN Bus Module and two independent-joint controller modules. The software control system (user interface) is written by Visual C++ 2005 to enable users to manipulate a two-axial robot easily. The system employs a simple, but effective, PID scheme to independently control the DAMA’s two joints. The experimental result shows that, for an S curve input position command, the DAMA’s two independent joints rotate and track the command well. Hence, DAMA can be used as a generic module for a multiple degree-of-freedom system.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MECHANICAL DESIGN OF THE DAMA
3. SIMULATION SYSTEM
4. FINITE ELEMENT ANALYSIS
5. HARDWARE AND SOFTWARE OF DAMA CONTROL SYSTEM
6. EXPERIMENT RESULTS
7. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
DAMA-SCPC RF System 설계 ( RF System Design of DAMA-SCPC Earth Station )
대한전자공학회 단기강좌
1994 .01
-
DAMA-SCPC 위성망 관리 시스템의 구조설계 ( Design of Network Management Architecture of DAMA-SCPC Satellite Network )
한국통신학회 학술대회논문집
1993 .01
-
DAMA-SCPC 위성망 관리 시스템의 구조 설계
한국통신학회 학술대회논문집
1993 .11
-
DAMA-SCPC 시스템을 위한 초고주파 주파수 합성기의 설계 및 분석 ( Design and Analysis of Microwave Frequency Synthesizer for DAMA-SCPC System )
한국통신학회논문지
1995 .05
-
DAMA / SCPC 시스템에서의 불요잡음억제에 관한 고찰 ( Consideration On the Unwanted Noise Suppression in the DAMA / SCPC System )
대한전자공학회 학술대회
1994 .11
-
DAMA-SCPC 시스템의 가입자접속 신호처리부의 구성과 알고리즘 해석 ( Analysis of Configuration and Algorithm of Address Signal Section for the DAMA-SCPC System )
대한전자공학회 학술대회
1994 .11
-
Multirate 통신환경에서 DAMA 스케줄러를 이용한 슬라이스 채널 할당방법 ( Sliced Channel Allocation Method for Multirate Communication Environments using DAMA Scheduler )
한국전자파학회논문지
1999 .04
-
데이터 액세스 확률의 이동 평균을 이용한 다중 데이터 질의를 위한 방송 데이터 할당 기법
한국인터넷방송통신학회 논문지
2014 .01
-
DGS-200(DAMA-SCPC Ground System) 위성통신 시스템에서의 신호 서비스 구성에 관한 연구 및 구현
한국통신학회 학술대회논문집
1994 .11
-
DGS-200 ( DAMA-SCPC Ground System ) 위성통신 시스템에서의 신호 서비스 구성에 관한 연구 및 구현 ( A Study and Implementation on the Structure of the Signaling Service for a DGS-200 ( DAMA-SCPC Ground System ) Satellite Communication System )
한국통신학회 학술대회논문집
1994 .01
-
DAMA-SCPC 시스템의 최적 링크설계와 지구국 HPA 전력 요구량 설정 ( Optimal Link Design and Power Requirements of HPA in DAMA-SCPC System )
대한전자공학회 학술대회
1994 .11
-
효율적인 지상망 연동을 위한 DAMA-SCPC 위성망의 번호계획 ( Numbering Plan of DAMA-SCPC Satellite Network for Efficient Interworking with PSTN )
한국통신학회 학술대회논문집
1995 .11
-
DAMA방식 위성통신에서 Hysteresis특성에 따른 Access 제어채널의 과부하 측정 및 제어기법
한국통신학회논문지
2005 .07
-
내구성 대전방지제의 제조와 그의 대전방지 특성에 관한 연구
한국섬유공학회지
1992 .01
-
DGS-200TM(DAMA-SCPC Ground System-200) 시스템의 데이터회선을 통한 원격 S/W 다운로드 구현
한국통신학회 학술대회논문집
1994 .11
-
차기 군 위성통신 DAMA 다중접속모뎀(MCD)을 통해 지상망 ALL IP 연동을 위한 Data Link Layer 프로토콜 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2017 .06
-
송신전력 제어에 의한 DAMA-SCPC의 반송파대 잡음 플러스 간섭비 이득 및 송신전력제어 방식 연구 ( A Study on The Earth Station Power Control Algorithm & The Gain of the Carrier-to-Intermodulation Plus Noise Ratio of DAMA-SCPC Satellite System )
한국통신학회 학술대회논문집
1995 .01
-
길쌈부호(Convolutional Codes)와 Viterbi 알고 리듬을 이용한 FEC CODE의 DAMA-SCPC 시스템에의 적용에 관한 고찰
기술사
1993 .01
-
2005 DAMA 국제 컨퍼런스
디지털콘텐츠
2005 .01
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000938666