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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.9
- 수록면
- 154 - 160 (7page)
- DOI
- 10.21184/jkeia.2012.09.6.3.154
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본 논문에서는 시간지연이 있는 경우에도 안정적으로 동작할 수 있는 텔레오퍼레이션 시스템을 설계하고자 한다. 텔레오퍼레이션 시스템은 마스터와 슬래이브 장치 그리고 통신채널로 구성한다. 안정적으로 전체 털레오퍼레이션 시스템이 동작하기 위해서는 장치들의 안정성뿐만 아니라 통신채널의 안정성도 보장해야 한다. 즉 통신채널 상의 시간지연 문제를 해결해야 한다. 시간지연은 원격제어시스템상에서 필수적으로 발생하며 이는 시스템을 불안정하게 할 수 있기 때문이다. 따라서 본 논문에서는 수동성 기반의 파동변수 알고리즘을 적용하여 텔레오퍼레이션 시스템을 설계하였다. 파동변수는 에너지 측면에 기반을 둔 방법으로 불안정성으로 인해 발생한 에너지를 강제로 소비하여 전체 시스템의 안정성을 도모하는 방법이다. 간단한 마스터와 슬래이브 장치 그리고 무선시리얼기반의 통신채널을 이용하여 텔레오퍼레이션 시스템을 구성하였으며 실험을 통해 제안한 시스템의 성능을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수동성 이론과 파동변수 기법
Ⅲ. 텔레오퍼레이션 시스템 구성
Ⅳ. 시스템 성능 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (12)
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1. [학술지(정기간행물)] - Ferrell, W. R. / 1965 / Remote Manipulation with Transmission Delay / IEEE Transactions on Human Factors in Electronics 6 : 24 ~ 32
2. [학술지(정기간행물)] - Ferrell, W. R. / 1967 / Supervisory Control of Remote Manipulation / IEEE Spectrum 81 (88) : 1967 ~
3. [학술대회논문] - Fong, C. / 1986 / Distributed Microcomputer Control System for Advanced Teleoperation / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 987 ~ 995
4. [학술대회논문] - Bejczy, A. K. / 1990 / Predictive Displays and Shared Compliance Control for Time-Delayed Telemanipulation / Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1 : 407 ~ 412
5. [학술대회논문] - Miyazaki, F. / 1986 / A New Control Methodology Toward Advanced Teleoperation of Master-Slave Robot Systems / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 997 ~ 1002
2. [학술지(정기간행물)] - Ferrell, W. R. / 1967 / Supervisory Control of Remote Manipulation / IEEE Spectrum 81 (88) : 1967 ~
3. [학술대회논문] - Fong, C. / 1986 / Distributed Microcomputer Control System for Advanced Teleoperation / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 987 ~ 995
4. [학술대회논문] - Bejczy, A. K. / 1990 / Predictive Displays and Shared Compliance Control for Time-Delayed Telemanipulation / Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1 : 407 ~ 412
5. [학술대회논문] - Miyazaki, F. / 1986 / A New Control Methodology Toward Advanced Teleoperation of Master-Slave Robot Systems / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 997 ~ 1002
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