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학술저널
저자정보
임홍석 (인천정보산업진흥원) 조민수 (WINTECH) 최순영 (인천정보산업진흥원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제10호
발행연도
2012.10
수록면
1,205 - 1,211 (7page)

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줄 인형은 인형에 연결된 줄을 당겨 여러 동작을 구현하는 인형이다. 이러한 줄 인형은 사람의 손으로 조작하여야 하므로 인간 크기의 대형 인형으로 무대 공연을 하는 것은 불가능했다. 그러나 와이어로 연결된 구동기를 활용하여 동작하는 줄인형 로봇은 다른 로봇이나 사람과 함께 공연하는 것이 가능한 인간 크기 줄 인형으로 사용될 수 있다. 그리고 모바일 플랫폼과 구동기, 줄 인형 로봇이 장착된 모바일 스테이지를 사용하여 이 논문에서 설계된 대형 줄 인형 로봇 시스템은 별도의 무대 장치 없이도 무대 위 자유로운 이동과 회전이 가능하도록 하였다. 설계된 줄 인형 로봇 구동기 구조의 타당성은 동역학 해석을 활용하여 검증하였고 줄 인형 로봇 시스템의 효용성과 안전성은 실제 로봇을 제작하고 구동시켜 검증되었다.
#Marionette robot(줄 인형 로봇) #Mobile stage(모바일 스테이지) #Wire contoller(와이어 컨트롤러) #Puppet(인형)

목차

1. 서론
2. 줄 인형 로봇 몸체 설계
3. 줄 인형 조종을 위한 구동 시스템
4. 줄 인형 로봇 시스템 구조
5. 줄 인형 로봇 시스템 시뮬레이션
6. 개발된 줄 인형 로봇 시스템
7. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Chen, I. -M. / 2007 / Marionette: From Traditional Manipulation to RoboticManipulation / International Symposium on History ofMachines and Mechanisms 3 : 119 ~ 133 google schola 2. [학술대회논문] - Yamane, K. / 2003 / Controlling a Motorized Marionette with HumanMotion Capture Data / International Conference onRobotics & Automation 3 : 3834 ~ 3841 google schola 3. [학술대회논문] - Bhattacharya, R. / 2004 / Dancing Puppets – An Innovative Approach to Learning Programming / Proceeding of ICEE : 17 ~ 21 google schola 4. [학술대회논문] - Martin, P. / 2008 / Optimal Timing Control of Interconnected Switched System with Applications to Robotic Marionettes / Workshop on Discrete Event Systems google schola 5. [학술대회논문] - Ahn, H.-J. / 2010 / Mechanism Design of a Robot for Controlling Gestures of a Marionette / Proceeding of the KSME Spring Annual Conference : 41 ~ 42 google schola

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