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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박해리 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호
발행연도
2008.8
수록면
727 - 732 (6page)

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In this paper, the state-space representation of generalized complimentary filter is proposed. Complementary filter has the suitable structure to merge information from sensors whose frequency regions are complementary. First, the basic concept and structure of complementary filter is introduced. And then the structure of the generalized filter and its state-space representation are proposed. The state-space representation of complementary filter is able to design the complementary filter by applying modem filtering techniques like Kalman filter and H<SUB>∞</SUB> filter. To show the usability of the proposed state-space representation, the design of Inertial Navigation System(INS) vertical channel damping loop using Global Positioning System(GPS) is described. The proposed GPS/INS damping loop lends the structure of Baro/INS(Barometer/INS) vertical channel damping loop that is an application of complementary filter. GPS altitude error has the non-stationary statistics although GPS offers navigation information which is insensitive to time and place. Therefore, H<SUB>∞</SUB> filtering technique is selected for adding robustness to the loop. First, the state-space representation of GPS/TNS damping loop is acquired. And next the weighted H<SUB>∞</SUB> norm proposed in order to suitably consider characteristics of sensor errors is used for getting filter gains. Simulation results show that the proposed filter provides better performance than the conventional vertical channel loop design schemes even when error statistics are unknown.
#complementary filter #state-space representation #robustness #H< #SUB> #∞< #/SUB> # filter #GPS/INS vertical channel damping loop #GPS error

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 보완 필터의 구조 및 개념
Ⅲ. 보완 필터의 상태 공간 표현식
Ⅳ. GPS/INS 3차 수직채널 감쇄 루프 설계
Ⅴ. 시뮬레이션 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - A. Pascoal / 2000 / Navigation system design using time-varing complementary filters / IEEE Trans. of Aerospace and Electionic systems 36 (4) : 1099 ~ 1114 google schola 2. [보고서] - L.E.Ott / 1972 / Kalman filter with complementary constraint and integrated navigation systems applications google schola 3. [단행본] - S. Merhav / 1996 / Aerospace Sensor Systems and Application / Springer-Verlag google schola 4. [단행본] - G. Siouris / 1993 / Aerospace Avionics systems: A Modern Synthesis / Academic Press google schola 5. [학술지(정기간행물)] - W. T. Higgins / 1975 / A comparison of complementary and Kalman filtering / IEEE Trans. Of Aerospace and Electronic Systems AES-11 (3) google schola

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