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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박재만 (서울대학교) 신종호 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제12호
발행연도
2008.12
수록면
1,212 - 1,217 (6page)

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This paper studies the feasibility of using the nonlinear model predictive control as a formation flight control algorithm for unmanned aerial vehicles. The optimal control inputs for formation flight are calculated through the cost function which incorporates the relative positions of the individual vehicles to maintain a desired formation and also the inequality constraints on inputs and states using the Karush-Kuhn-Tucker conditions. In the nonlinear model predictive control setting, the optimal control inputs are implemented in a receding horizon manner, which is suitable for dealing with dynamic constraints. Numerical simulations are executed for the validation of the proposed scheme.
#formation flight #model predictive control #unmanned aerial vehicles

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델
Ⅲ. 모델 예측 기법
Ⅳ. 수치 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌

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