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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.3
- 수록면
- 269 - 276 (8page)
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This paper proposes a novel control method using phase plane for a hycraulic biped humanoid robot. In biped walking control, it is much more difficult to control the posture of a biped robot in the coronal plane because the supporting area formed by the both feet in the coronal plane is much narrower than that of the sagittal plane. When the biped robot walks stably, the phase portrait of the pelvis in the coronal plane makes an elliptical shape. From this point of view, we develop an ankle torque controller and a foot placement controller for tracking the desired phase portrait during walking. We design these controllers by using simulations of a simplified compass gait biped model to regulate the desired portrait of pelvis. The effectiveness of the proposed control method is proved through full-body dynamic walking simulations and real experiments of the SARCOS hydraulic biped humanoid.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 컴퍼스 이족 보행 모델
Ⅲ. 보행 제어기 설계
Ⅳ. 전신 동역학 시뮬레이션
Ⅴ. 보행 실험
Ⅵ. 토론 및 결론
참고문헌
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - J. Y. Kim / 2005 / System design and dynamic walking of humanoid robot KHR- 2 / Proc. IEEE-RAS Int. Conf. on Robotics and Automation, Barcelona, Spain : 1443 ~ 1448
2. [학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO: system overview and integration / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Lausanne, Switzerland : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - K. Akachi / 2005 / Development of humanoid robot HRP-3P / Proc. IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics, Tsukuba, Japan : 50 ~ 55
4. [학술대회논문] - J. Y. Kim / 2007 / Online gain switching algorithm for joint position control of a hydraulic humanoid robot / Proc. IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics, Pittsburgh, USA : 13 ~ 18
5. [학술지(정기간행물)] - T. McGeer / 1990 / Passive dynamic walking / International Journal of Robotics Research 9 (2) : 62 ~ 82
2. [학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO: system overview and integration / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Lausanne, Switzerland : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - K. Akachi / 2005 / Development of humanoid robot HRP-3P / Proc. IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics, Tsukuba, Japan : 50 ~ 55
4. [학술대회논문] - J. Y. Kim / 2007 / Online gain switching algorithm for joint position control of a hydraulic humanoid robot / Proc. IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics, Pittsburgh, USA : 13 ~ 18
5. [학술지(정기간행물)] - T. McGeer / 1990 / Passive dynamic walking / International Journal of Robotics Research 9 (2) : 62 ~ 82
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