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저자정보
Mamoun F. Abdel-Hafez (American University of Sharjah) Dae Je Kim (R&D center at the Hyundai Rotem) Eunsung Lee (한국항공우주연구원) Sebum Chun (마이크로인피니티) Young Jae Lee (건국대학교) Taesam Kang (건국대학교) Sangkyung Sung (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제4호
발행연도
2008.8
수록면
534 - 543 (10page)

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To use the Global Positioning System (GPS) carrier phase measurement for precise positioning, the integer ambiguities at the early stage of most algorithms must be determined. Furthermore, if a precise positioning is to be applied to real time navigation, fast determination and validation methods for integer ambiguity are essential. In this paper, the Wald test that simultaneously determines and validates integer ambiguities is used with assistance of the Inertial Navigation System (INS) to improve its performance. As the Wald test proceeds, it assigns a higher probability to the candidate that is considered to be true at each time step. The INS information is added during the Wald test process. Large performance improvements were achieved in convergence time as well as in requiring fewer observable GPS satellites. To test the performance improvement of the Wald test with the INS information, experimental tests were conducted using a ground vehicle. The vehicle moved in a prescribed trajectory and observed seven GPS satellites. To verify the effect of the INS information on the Wald test, the convergence times were compared with cases that considered the INS information and cases that did not consider the INS information. The results show that the benefits of using the INS were emphasized as fewer GPS satellites were observable. The performance improvement obtained by the proposed algorithm was shown through the fast convergence to the true hypothesis when using the INS measurements.
#Fault detection #GPS #INS #integer ambiguity #real-time kinematic

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. THE WALD TEST
3. GPS/INS INTEGRATED SYSTEM
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
P. J. G. Teunissen , 1995 , The least-squares ambiguity decorrelation adjustment: A method for fast GPS integer ambiguity estimation , Journal of Geodesy 70 (1-2) : 65 ~ 82 google schola J. D. Wolfe , 2003 , Hypothesis testing for resolving integer ambiguity in GPS , Navigation: Journal of the Institution of Navigation 50 (1) : 45 ~ 56 google schola M. F. Abdel-Hafez , 2003 , A high-integrity and efficient GPS integer ambiguity resolution method , Navigation: Journal of the Institute of Navigation 50 (4) : 295 ~ 310 google schola D. H. Titterton , 1997 , Strapdown Inertial Navigation Technology , Peregrinus google schola M. Forrest , 2000 , An inertial navigation data fusion system employing an artificial neural network as the data integrator , Proc. ION NTM : 153 ~ 158 google schola

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