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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이민영 (홍익대학교) 이수용 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제12호
발행연도
2010.12
수록면
1,167 - 1,175 (9page)

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This paper presents the use of the inertial measurement unit information and the infrared sector information for getting the position of an object. Travel distance is usually calculated from the double integration of the accelerometer output with respect to time; however, the accumulated errors due to the drift are inevitable. The orientation change of the accelerometer also causes error because the gravity is added to the measured acceleration. Unless three axis orientations are completely identified, the accelerometer alone does not provide correct acceleration for estimating the travel distance. We propose a way of minimizing the error due to the change of the orientation. In order to reduce the accumulated error, the infrared sector information is fused with the inertial measurement unit information. Infrared sector information has highly deterministic characteristics, different from RFID. By putting several infrared emitters on the ceiling, the floor is divided into many different sectors and each sector is set to have a unique identification. Infrared light based sector information tells the sector the object is in, but the size of the uncertainty is too large if only the sector information is used. This paper presents an algorithm which combines both the inertial measurement unit information and the sector information so that the size of the uncertainty becomes smaller. It also introduces a framework which can be used with other types of the artificial landmarks. The characteristics of the developed infrared light based sector and the proposed algorithm are verified from the experiments.
#localization #sector #inertial measurement unit

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관성항법장치 기반 위치추정
Ⅲ. 적외선기반 구역정보 융합
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [학술대회논문] - C.-C. Hung / 2009 / Clustering object moving patterns for prediction-based object tracking sensor networks / Proc. of ACM Conference on Information and Knowledge Management (CIKM) : 1633 ~ 1636 google schola 2. [학술대회논문] - T. King / 2006 / COMPASS: A probabilistic indoor positioning system based on 802.11 and digital compasses / Proc. of the 1st international workshop on Wireless network testbeds, experimental evaluation & characterization(WiNTECH) : 34 ~ 40 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - H. Piontek / 2007 / Improving the accuracy of ultrasound-based localisation systems / Persnal and Ubiquitious Computing 11 (6) : 439 ~ 449 google schola 4. [학술대회논문] - C. Gui / 2004 / Power conservation and quality of surveillance in target tracking sensor networks / Proc. of the 10th annual international conference on Mobile computing and networking : 129 ~ 143 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - L. Lazos / 2005 / SeRLoc: Robust localization for wireless sensor networks / ACM Transactions on Sensor Networks 1 (1) : 73 ~ 100 google schola

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