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학술저널
저자정보
이상원 (한국생산기술연구원) 임경화 (한국기술교육대학교) 권오흥 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2012.2
수록면
133 - 140 (8page)

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In this paper, we suggest a lifelike pattern generator for a quadruped walking system with a head, a tail, four legs and a torso. The system looks like a giant dinosaur which stands over 7 meters tall with its legs over 2 meters long. We focus on its lifelike naturalness. Thus, generating logical patterns in harmony with head-body-tail patterns and quadrupedal locomotion patterns makes you feel that the quadruped walking system is alive. The basic patterns of four legs and a body are obtained from a 3D graphic animation, which is made and captured from various motions of similar species in existence since the giant dinosaurs are exterminated. The dinosaur-like mechanism also is designed from bone and joint structures of quadrupedal animals. The lifelike pattern generator based on fuzzy logic could generate lifelike motions according to the dinosaur-like mechanism and the basic patterns. A series of computer simulations and experimental implements show that the pattern generator makes the quadruped walking system lifelike.
#entertainment #quadruped #giant dinosaur #naturalness #fuzzy logic

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모션 데이터 추출
Ⅲ. 생체 모방형 메커니즘
Ⅳ. 보행 및 신체 각부위 제어
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - D. J. Tood / 1985 / Walking machines: an Introduction to legged robot / Kogan Page Ltd google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. Cruse / / A quantitative model of walking incorporating central and peripheral infulences: 1. The control of individual leg / Biological Cydernetics 37 : 131 ~ 136 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. A. Vilensky / 2000 / Do quadrupeds require a change in trunk posture to walk backward / Journal of Biomechanics 33 (8) : 911 ~ 916 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - M. Tokuriki / 1974 / Electromyographic and joint-mechanical studies in quadrupedal locomotion III. Gallop / Jap. J. vet. Sci. 36 : 121 ~ 132 google schola 5. [학술대회논문] - L. Favreau / 2004 / Animal gaits from video / SCA ’04: Proceedings of the 2004 ACM SIGGRAPH/Eurographics symposium on Computer animation : 277 ~ 286 google schola

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