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이승훈 (한양대학교) 김동형 (한양대학교) 강민성 (한양대학교) 길명수 (한양대학교) 김영수 (한양대학교) 백성훈 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제5호
발행연도
2012.5
수록면
445 - 452 (8page)

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With the increasing number of high-rise and large-scale buildings, modem buildings are becoming intelligent, and are incurring high construction costs and requiring careful maintenance. Maintenance works for high-rise buildings significantly depend on human labor, unlike other construction processes that are gradually being automated. The resulting accidents may produce very high social and economic losses. To address this problem, herein, this paper proposes robotic building maintenance system using multi-robot concept, in specific, cleaning a building facade which is directly subjected to minimize human labor; that improves the process efficiency and economic feasibility. The sensor for detecting contamination of building’s outer-wall glass is proposed; Kalman filter was used for estimating robots" status with the contamination of the window glass. Task allocation of the sensor based multi-robots for an effective way of task execution is introduced and the feasibility was verified through the simulations.
#multi-robot #robotic building maintenance system #built-m guide rail type robot #motion planning

목차

Abstract
I. 서론
II. 외벽 유지관리를 위한 다중로봇 시스템
III. 센서 기반 다중로봇 제어 알고리즘
IV. 오염도 센서 기반 청소 운동 계획
V. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (25)

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A. Spedding / 1987 / Building maintenance economics and management / E. & F. N. Spon, Ltd google schola R. M. W. Horner / 1997 / Building maintenance strategy: a new management approach / Journal of Quality in Maintenance Engineering 3(4):273~280 google schola A. H. Christer / 1982 / Modeling inspection policies for building maintenance / The Journal of the Operational Research Society 33(8):723~732 google schola A. Hunt / 1982 / Wind-tunnel measurements of surface pressures on cubic building models at several scales / Journal of Wind Engineering and Industrial Aerodynamics 10(2):137~163 google schola D. W. Boggs / 2000 / Sources of torsional wind loading on tall buildings: Lessons from the wind tunnel / Advanced Technology in Structural Engineering, Proceedings of the 2000 Structures Congress & Exposition google schola

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