지능형 굴삭 시스템의 버킷 끝단 위치제어에 관한 연구

김기용; 장달식; 안현식

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김기용 (두산인프라코어) 장달식 (두산인프라코어) 안현식 (두산인프라코어)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 유공압시스템학회지 제5권 제4호

발행연도: 2008.12

수록면: 89 - 94 (6page)

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For the bucket tip position control of the excavator, a traditional hydraulic excavator system was exchanged into an electro-hydraulic one. EPPR valves are attached to the traditional Mev and hydraulic joysticks are replaced by electronic ones to develop the electro-hydraulic system. To control the electronic pump with a good performance, the control logic for the pump is deduced from the AMESim simulation and the experimental method on the test bench. To get a good position control performance of the excavator bucket tip, PI+AntiWindup controller is selected as a position controller. The experimental results showed the good controllability for the electro-hydraulic excavator system on the test bench.

#Position Control(위치제어) #Anti-Windup(앤티와인드업) #MCV(메인 컨트롤 밸브) #EPPRV(전자 비례 감압 밸브)

참고문헌 (3)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - 최종한 / 2004 / 유압 굴삭기의 궤적 추종을 위한 강인제어 / 제어 자동화 시스템 공학논문집 10 (1) : 22 ~ 29

2. [학술대회논문] - W. Richardson-Little / 2005 / “Piston accommodation and compliance control for robotic excavation” / IEEE conference on control applications

3. [기타자료] - 임동언 / 2000 / “인버터 열펌프 제어시스템의 제어 알고리즘 구현 및 제어 특성에 관한 연구” / 고려대학교 대학원

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