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본 논문에서는 3 차원상의 전방향 로봇을 위한 효과적인 모션 플래닝 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 기법은 스윕라인 알고리즘에 바탕하고 있으며, n개의 정점을 가지고 있는 다각형과 k 개의 교차 간선에 대해 O(n(logn + k))의 계산 복잡도를 가지고 있다. 또한 제안하는 알고리즘은 플래닝 환경에 대한 어떠한 기하학적인 정보나 주변의 장애물에 대한 정보를 선 공급받지 않고 모션 플래닝을 수행하도록 설계되어 있다. 제안된 알고리즘을 구현하기 위하여 완구용으로 제작된 WowWee™ 사의 저가의 Rovio 로봇을 이용하였으며, 제안된 알고리즘을 이용하여 Rovio 로봇이 GPS 나 플래닝 환경에 대한 사전 지식 없이 모션 플래닝을 효과적으로 수행할 수 있다는 것을 실험적으로 보였다.
목차
요약
Abstract
1. Introduction
2. Related work
3. Motion Planning
4. Implementation and Result
5. Conclusion
References
참고문헌 (0)
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