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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
함형하 (고려대학교) 홍성호 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 백주현 (LIG 넥스원) 유재관 (LIG Nex1)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제6호
발행연도
2012.6
수록면
629 - 635 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

실내외 환경에서 휠 오도메트리와 비주얼 오도메트리 정보의 퍼지 융합에 기반한 궤도로봇의 위치추정
함형하 ,  홍성호 ,  송재복 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2012.06 학술저널

2011

휠 오도메트리와 비주얼 오도메트리 정보의 퍼지 융합에 기반한 궤도 로봇의 위치 추정
함형하 ,  홍성호 ,  송재복 대한기계학회 춘추학술대회 2011.11 학술대회자료

초록· 키워드

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궤도로봇은 궤도의 미끄럼 때문에 위치추정의 신뢰도가 낮다. 본 논문은 엔코더 기반의 휠오도메트리와 비주얼 오도메트리의 퍼지 융합을 이용하여 궤도로봇을 위한 새로운 위치추정 방법을 제안한다. 비주얼 오도메트리는 충분한 수의 영상 특징점이 없을 경우 정확성이 저하된다. 두 방법을 융합하기 위한 각각의 가중치는 주위 환경에 따른 퍼지 결정을 통해 제어된다. 실험 결과는 제안한 방법으로 강화된 궤도 로봇의 위치추정 성능을 보인다.
#Tracked Robot(궤도 로봇) #Stereo Camera(스테레오 카메라) #Fuzzy Fusion(퍼지 융합) #Slip Velocity(미끄럼 속도) #Harris Corner Detector(해리스 코너 검출기)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 궤도로봇의 휠 오도메트리
3. 비주얼 오도메트리
4. 퍼지 기반의 위치정보 융합
5. 위치정보 융합 실험
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Micire, M. J. / 2007 / Evolution and Field Performance of A Rescue Robot / Journal of Field Robotics 25 (1-2) : 17 ~ 30 google schola 2. [학술대회논문] - Le, A. T. / 1997 / Estimation of Track-soil Interactions for AutonomousTracked Vehicles / Proc. of IEEE Intl. Conf. onRobotics and Automation 2 : 1388 ~ 1393 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Nister, D. / 2006 / Visual Odometry for Ground Vehicle Applications / Journal of Field Robotics 23 (1) : 3 ~ 20 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Piasecki, M. / 1994 / Mobile Robot Localization by Fuzzy Logic Fusion of Multisensory Data / Robotics and Autonomous Systems 12 (3-4) : 155 ~ 162 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Liu, Y. / 2009 / Modeling of Tracked Mobile Manipulators with Consideration of Track-terrain and Vehicle-manipulator Interactions / Robotics and Autonomous Systems 57 (11) : 1065 ~ 1074 google schola

이 논문의 저자 정보

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